中部大学研究紹介2024

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25独自HPキーワード相談に応じられる内容対話用ロボットマイクロホンアレイを用いたハンズフリーロボット音声対話システム音声言語情報処理に関する研究　YAMAMOTO Kazumasa工学部 情報工学科教授　山本 一公工場等雑音下における音声認識応用システムの構築、音声対話システムの構築、ChatGPTの活用、音声・音響分析、マイクロホンアレイ技術等、音声言語処理全般音声認識、自然言語処理、音声対話、音信号処理社会実装分野自然な雑談ができる音声対話エージェント　近年の音声認識技術の発展により、GoogleやMicrosoft、Amazonを始めとする、多くのOS・ネットワークサービスで音声入力のサポートが行われるようになってきた。また、ChatGPTのような大規模言語モデルの出現により、人間のように対話ができるようにもなってきている。しかし、正確な知識や文脈に基づいて複雑な会話を行うことはまだ難しく，業務への応用は道半ばである。本研究室では、音声情報処理や自然言語処理の要素技術と共に、より自然に正確な対話ができる音声対話システムの開発や音声処理応用システムの研究開発を行っている。【研究テーマ】●自然なロボット音声対話システムの開発 正確な情報を提供する手法の　開発、ロボット対話エージェント設計●音声認識精度向上のための研究 人間の聴覚特性を考慮した深層学習を　用いた音声認識精度向上法、マイクロホンから離れた発話に対する高　精度な音声認識手法●音声感情認識に関する研究 高精度な音声感情認識のための特徴量・識　別器、人間の音声感情の受け取り方と機械学習の関係調査●音響イベント検出・音環境理解に関する研究 音響イベント（何の音か）の自　動検出、音響シーン（どこにいるか）の自動識別、ノイズ環境下にお　ける音声強調、音源方向検出●音声コンテンツ処理に関する研究 音声要約、音声翻訳、語学学習シス　テム、講義復習システムキーワード相談に応じられる内容モータドライブシステムの知能化に関する研究KAWAMURA Naoki工学部 ロボット理工学科講師　河村 尚輝モータ制御全般、パラメータ推定、制御系の解析モータ制御、位置・速度センサレス制御、適応・学習制御　我が国の基幹産業を担う工作機械や産業用ロボットをはじめとする産業機器に求められる永久磁石同期モータや誘導モータを対象としたトルク・位置制御システムの高性能化・高機能化の実現を目指しており、以下の2つの観点から研究を行っている。（１）知能化　上述したような機器は稼働環境によって制御性能が大きく左右されるため、ニューラルネットワークをはじめとしたAI技術により、稼働環境の変化に適応し、常に高精度なトルク・位置制御がセンサレスでも可能なサーボシステムの実現（２）先端の制御理論のトルク・位置制御系への適用　先端の制御理論は数値実験のみで検証されていることが多く、理想条件の前提、物理的な解釈が与えられていないなどの実用化に向けた課題がある。そこで、モータドライブの観点から解釈を与え、近似や仮定条件を与えることによって高精度なトルク・位置制御を現実的に実現する理論を導出【研究テーマ】●適応制御理論に基づくパラメータ変動にロバストなモータ制御●AI技術によるトルク/位置決め制御系の高精度化●AI技術による速度/位置推定系●モデル予測制御に基づくトルク制御の高応答化●ロバスト制御理論に基づく外乱応答性能の向上●二足歩行ロボットの歩行制御への適用250msで電気角0°～30°を繰り返し移動（図上段：実位置（赤）、推定位置（黒）、指令軌道（青）、中段：位置制御誤差（赤）、位置推定誤差（黒）、下段：トルク電流）工学部工学部