大学案内2024

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PICK UP TOPICS※掲載されている内容は、工学部ロボット理工学科のものを含みます。［梶田 秀司研究室］動的ロボット行動制御の研究変化する環境の中で多様な行動を実現するAIロボットとその制御を研究しています。ヒューマノイドロボットの2足歩行制御の高度化や、人型に限らないさまざまな形状のロボットの協調行動など、次世代ロボットのための基礎研究に取り組んでいます。写真はトヨタ自動車が開発した生活支援ロボットHSRを用いて小型ヒューマノイドロボットの行動範囲を机の上から床面へ広げるための実験風景です。［平田 豊研究室］動物や人の脳に学び人工脳を構築動物や人の脳に関する脳・神経科学の知見に基づき人工脳を作っています。この人工脳を用いて動物のように柔軟な運動制御をロボットで実現することが目標です。当研究室では、行動中の人や魚の脳活動計測実験を行い、脳活動データに潜む情報をデータサイエンスを活用したデータ処理により抽出し、これに基づき脳の数理モデル（人工脳）を構築しています。また、この人工脳を計算機上に実装してロボットの制御実験を行っています。ロボティクス入門II：設計から製作まで学べる導入科目プロジェクト演習B：AI学習アルゴリズムによるハンドロボットの制御［長坂 保典研究室］不整地作業用多脚ロボット開発複数のセンサ情報から周囲を認識して、指定コースを自律走行する競技用のロボットカーの製作に４人のチームで協力して取り組みます。Ａｒｄｕｉｎｏマイコン、赤外線距離センサ、３軸加速度センサを搭載する２輪駆動の機体を製作します。メンバーで相談してロボットの構想を決め、３次元ＣＡＤでシャーシを設計し、アルミ板を加工して機体を製作します。マイコンでのセンサ情報処理、モータ制御、自律走行のプログラミングを学びます。ハンドロボットを用いて、ロボットのティーチング(位置情報、速度・加速度・タイミングなどの制御、異常時の復旧方法など)とAI学習アルゴリズムを用いた自動制御技術の修得を目指します。具体的には画像マーカーを用いた三次元キャリブレーションと位置制御精度の検討を行います。さらに、空間コード化法と位相シフト法による三次元形状計測法を利用した製造部品のピッキング処理と搬送処理(箱詰めなど)の演習を行います。［梅崎 太造研究室］音・画像情報処理技術+計測技術+AI機能の応用音声・画像情報処理技術と人工神経回路網の設計技術を応用した研究として、下記に示す研究を行っています。①音認識に関する研究 : カラオケ、発声・読話訓練、機械や車の音検査②個人認証に関する研究 : 指紋･静脈・顔・3D顔・虹彩③動体検知に関する研究 : 人・車・動物④3D計測に関する研究 : 位相シフト・レーザー切断・光干渉法⑤ロボットに関する研究 : 監視・教育・エンターテイメント・検査・搬送従来のロボットでは移動が難しい不整地を安定して歩行可能な多脚（主に6脚）ロボットを研究しています。動力学を計算可能なシミュレータ上でロボットの動きを確認して、その成果を実機ロボットの開発に活用しています。写真は製作途中の６脚ロボットについて、脚の構造や強度を確認する打合わせ中の一コマです。災害現場での人に代わる捜索活動、林業の現場での物資の運搬などへの応用を目指しています。学び学び研究室研究室研究室研究室154